Книга посвящена модельному описанию процесса ходьбы двуногих устройств. Построенная модельная теория применима к техническим системам (роботы, экзоскелетоны, скафандры) и к биологическим двуногим объектам (человек, птицы, динозавры). Широко используются специальные методы исследования (метод заданной синергии и ему подобные. Аналитические результаты дополняются большим количеством числовых расчетов на ЭВМ.
Автор стремится описать основные свойства двуногой ходьбы возможно простыми моделями. Модели усложняются по мере необходимости в более детальном анализе. Рассмотрены следующие проблемы: ритмика, кинематика и модели двуногой ходьбы; динамика, энергетика; стабилизация и управление двуногой ходьбой; развитие моделей двуногой ходьбы.
